是的，在《数码宝贝5》中，皇家骑士确实出现过。以下是一些具体的皇家骑士角色及其出场的集数：

奥米加兽和 红莲骑士兽在后半部分出现。

金甲龙兽在“最强骑士团，皇家骑士到齐!”这一集中出现。

阿尔法兽在“X进化-第十三位皇家骑士”中出现。

帝皇龙甲兽在多个集数中出现，包括与黑暗数码宝贝决战的集数。

综上所述，皇家骑士在《数码宝贝5》中多次出现，主要集中在中后部剧情中。